Ojciec wybudował dom na rodzinnej ziemi. Po latach okazało się, że część stoi na cudzej działce. Co teraz?

Mój dziadek podzielił działkę na dwie części między mojego ojca i jego brata. Działka ta pierwotnie miała być podzielona na trzy części, lecz dziadek odstąpił od tego pomysłu. W związku z tym, że działka została podzielona na dwie części, dziadek do części działki mojego ojca dołożył 2 m, ale nie został na to sporządzony akt notarialny. Ojciec zbudował dom na granicy z sąsiednią działką. Obecnie ojciec i jego brat już nie żyją, a po latach okazało się, że mój dom stoi częściowo na sąsiedniej działce. Spadkobiercy wujka sprzedali gospodarstwo razem z siedliskiem osobie spoza rodziny. W jaki sposób można to wyprostować? Czy można to zrobić, np. umową darowizny? Czy konieczne jest zatrudnienie geodety?